Сервопривод — механизм, состоящий из блока питания, мотора и датчика, отслеживающего заданные значения. Сервопривод контролирует и поддерживает требуемые параметры, которые зависят от передаваемых в определенный момент сигналов.
Управление сервоприводом осуществляется за счет импульсов, имеющих разное значение. Импульсы к приводу поступают через провод. Импульс характеризуется следующими параметрами:
Сервопривод может прийти в нейтральное положение. Это такое положение, в котором потенциал вращения привода одинаковый во все направления.
Разные виды сервоприводов имеют разные ограничения по вращению. Но для каждого из них характерно нейтральное положение. Это такой промежуток времени, когда длительность импульса равна 1,5 миллисекунды.
Длительность импульса определяет угол поворота. Каждые 20 миллисекунд на сервопривод приходит импульс. Чем длиннее этот импульс, тем больше угол поворота двигателя. Нейтральное положение наступает, когда длина импульса составляет полторы миллисекунды и угол поворота равен 90°.
Сервопривод перемещается в заданное положение только по команде, после чего фиксируется в нем. Если на него в это время будут действовать посторонние силы, он будет всячески сопротивляться, чтобы не выходить из удерживаемой позиции. Определить максимальную величину силы, которой может сопротивляться привод, можно только по его крутящемуся моменту. Для того, чтобы оставаться в постоянной позиции, привод должен получать повторяющиеся импульсы.
Если импульс не может превысить 1,5 мс, сервопривод вынужден совершить поворот выходного вала против часовой стрелки на определенное количество градусов и зафиксироваться уже в новой позиции. Если значение превышает 1,5 мс, то он делает противоположное действие. Для каждого сервопривода наибольшее и наименьшее значения импульса индивидуальны. Это могут быть приводы одной марки, но параметры импульсов у них будут отличаться. Усредненно можно сказать, что минимальный импульс длится одну миллисекунду, а максимальный — две.
Скорость вращения — третий параметр, влияющий на работу привода. Это время, которое он тратит на переход из одного положения в другое. Наихудшая ситуация для любого сервопривода, когда ему нужно выйти из минимального положения и повернуться в максимальное. Тогда на это может уйти даже несколько секунд.
Выбор подходящего сервопривода зависит от области его применения. Следует определиться, для чего он будет использоваться и насколько быстро он должен поворачиваться, чтобы соответствовать поставленной задаче. При этом он должен обладать высоким значением крутящего момента, хорошей силой удержания, быть высокоточным и легким. И все это по доступной цене. Некачественные сервоприводы могут повлиять не только на работу конкретного узла, в который он будет установлен, но и на работу соседних, связанных с исходным, узлов. Поэтому стоит ответственно отнестись к выбору сервопривода, обращать внимание на производителя, на качество продукции и прилагается ли к товару лицензия.
Вы всегда можете приобрести энкодеры Omron и Sick по привлекательным ценам в нашем интернет-магазине.
